In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten k�nnen die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die n�chste beste Aufnahmeposition ermittelt.
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In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten k�nnen die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die n�chste beste Aufnahmeposition ermittelt.
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