Diseño, Análisis y Simulación de un Prototipo de Péndulo Invertido y su respectivo Sistema de Control para el Laboratório de Control de la UAN Sede Manziales
Tesis del a�o 2009 en eltema Tecnolog�a, Nota: 5.0, Universidad Antonio Nari�o (Ingenier�a en Automatizaci�n Industrial), Idioma: Espa�ol, Resumen: En este proyecto se elabora un dise�o no convencional de un prototipo de p�ndulo invertido, el cual puede emplearse en los programas de pregrado y posgrado de Ingenier�a en el �rea de Automatizaci�n Industrial, para que de manera did�ctica puedan analizar, validar y confrontar la Teor�a de Control en una aplicaci�n Real. El dise�o mec�nico de este ...
Read More
Tesis del a�o 2009 en eltema Tecnolog�a, Nota: 5.0, Universidad Antonio Nari�o (Ingenier�a en Automatizaci�n Industrial), Idioma: Espa�ol, Resumen: En este proyecto se elabora un dise�o no convencional de un prototipo de p�ndulo invertido, el cual puede emplearse en los programas de pregrado y posgrado de Ingenier�a en el �rea de Automatizaci�n Industrial, para que de manera did�ctica puedan analizar, validar y confrontar la Teor�a de Control en una aplicaci�n Real. El dise�o mec�nico de este prototipo fue inicialmente elaborado en Solidwors (un programa de dise�o que permite simular el movimiento del p�ndulo y las restricciones a tener en cuenta a la hora de plantear el modelo matem�tico); el an�lisis y dise�o del Sistema de Control del prototipo se hizo en MATLAB (software que permite calcular y simular el prototipo y su controlador para que con su modelado matem�tico realizar el an�lisis de estabilidad en estado estacionario y estable, confrontar su forma de onda tanto en lazo abierto como cerrado a trav�s de las diferentes t�cnicas de control), con el fin de seleccionar el controlador m�s apropiado para corregir en forma r�pida cualquier perturbaci�n para mantener la barra del p�ndulo totalmente vertical. A partir de los resultados analizados en el funcionamiento y dise�o del prototipo de p�ndulo invertido y su sistema de control, se encontr� como limitante t�cnica para el tiempo de estabilizaci�n fuera menor o igual a cinco segundos y mayor o igual a un segundo. El controlador PID convencional implementado no brind� la respuesta deseada apropiado para sistemas de regulaci�n, debido a que el sistema de p�ndulo invertido es un sistema de seguimiento, raz�n por la cual el controlador desarrollado e implementado fue un controlador PID de velocidad. El control del prototipo se hizo en LABVIEW a trav�s de la tarjeta de adquisici�n de datos DAQ6215 de National Instruments permitiendo as� la inclinaci�n de la barra y la correcci�n de la se�al de la salida enviad
Read Less
