Inhaltlich unver???nderte Neuauflage. Selbstlokalisierung, die Bestimmung der Position und Orientierung relativ zu einem definierten Bezugskoordinatensystem, spielt im Bereich mobiler Ro-boter eine wichtige Rolle. Ein geeignetes Modell der Umgebung ist dazu mit den sensorischen Wahrnehmungen des Roboters m???glichst eundeutig in Kor-re-lation zu bringen. Erst dadurch werden Aufgaben wie Navigation und da-rauf aufbauend Raum???berwachung, Rasenm???hen oder Bodenreinigung m???g-lich. Doch die Umsetzungen heutiger ...
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Inhaltlich unver???nderte Neuauflage. Selbstlokalisierung, die Bestimmung der Position und Orientierung relativ zu einem definierten Bezugskoordinatensystem, spielt im Bereich mobiler Ro-boter eine wichtige Rolle. Ein geeignetes Modell der Umgebung ist dazu mit den sensorischen Wahrnehmungen des Roboters m???glichst eundeutig in Kor-re-lation zu bringen. Erst dadurch werden Aufgaben wie Navigation und da-rauf aufbauend Raum???berwachung, Rasenm???hen oder Bodenreinigung m???g-lich. Doch die Umsetzungen heutiger Lokalisierungsverfahren sind sehr viel-f???ltig und unterscheiden sich in ihrer Komplexit???t, Anwendbarkeit und den Kosten f???r die Hardware. Worauf ist bei einem Systementwurf zur Lo-ka-li-sie-rung zu achten? Wie sehen geeignete Umgebungsmodelle aus? Um diesen und weiteren Fragestellungen gerecht zu werden, gibt der Autor Christopher Wagner in seiner Diplomarbeit zun???chst einen ???berblick ???ber aktuelle Im-ple-men-tierungen von Lokalisierungsmethoden. Im Fokus dieser Arbeit liegt die Ver-wendung von nur einer perspektivischen Kamera. Mit Hilfe lokaler Bild-merk-male und Methoden der projektiven Geometrie wird ein Algorithmus vor-gestellt, der die robuste Sch???tzung der Epipolargeometrie zweier Bilder rea-lisiert. Darauf aufsetzend ergibt sich zusammen mittels Mapping With Known Poses eine relative Lagesch???tzung. Das Buch richtet sich an Studenten der Robotik und alle Interessenten dieser Thematik.
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